很多朋友对阿通高清图片，ato还不了解，今天小绿就为大家解答一下。
“什么？地铁进站后自动停车吗？”
“还能自动打开车门？”
过去，或者说现在，在一些老旧的既有地铁线路上，地铁列车大多是由司机手动驾驶的。随着地铁信号系统的发展，地铁列车的控制系统变得越来越智能化。早期，地铁能够像飞机一样自动驾驶。地铁可以在没有司机控制的情况下在隧道里运行，就像汽车在巡航控制一样。
有了自动驾驶系统，对于地铁司机来说，——地铁不是你想开就能开的，而是你想开就能开。
那么，什么是地铁自动驾驶系统呢？
地铁自动驾驶系统，又称ATO，可能已经被广大信号员叫烂了。
ATO(英文自动列车运行)全称为自动列车运行装置，现在称为自动列车驾驶系统。ATO的主要功能有：加速、巡航、减速、精准停车以及停车后自动打开车门和站台安全门。
那么，ATO负责地铁列车的自动准确停车，车门和屏蔽门的开关？
所以，只说对了一半。
作为地铁列车的车载设备，ATO只是订单的执行者，但这些订单的计算依赖于地铁系统中的一些其他设备。
今天，我们来谈谈其他自动准确停车的设备。
试想一下，地铁列车在隧道里行驶，你怎么知道：站台在哪里，应该停在哪里，应该在哪里提速，应该在哪里减速？
为了解决这些问题，有必要引入另一种装置。
大家都有过这样的经历：在高速公路上开着车，虽然不认识路，但基本上毫无压力。原因很简单。我们有导航，导航对我们来说就是地图。有了地图，我们就不会迷路。即使在陌生的高速公路上行驶，我们也能知道哪里有出口，哪里有服务区，哪里有电子狗。所以，在高速公路上行驶，导航是必须的。
地铁也是如此，它在黑暗的隧道中运行，也配备了类似导航的东西，称为电子地图。
与我们在汽车导航中看到的地图不同，电子地图是三维或者二维的地图，可以直观地显示出来，提供给驾驶员查看。地铁系统的电子地图可以说是一维地图，把地铁线路画成一条线，把线路中的所有信号设备都标注在这条线上；与汽车导航不同的是，这种地图不需要司机看，而是需要列车的车载设备在运行中不断读取。
电子地图的终极形式是一堆机器数据，写在列车的车载设备ATP上，像手机ROM一样。在列车运行过程中，不断读取电子地图中的数据，从而获取线路中的信息，“实现导航”。
与汽车导航相比，电子地图中没有加油站、服务区、路口，取而代之的是站台、路段、信号、道岔信息、应答器信息等。
地铁电子地图描绘了整个地铁线路的所有信息。在这条线路上，设计了很多坐标，通过这些坐标，列车可以知道自己当前的位置，同时也可以通过这些坐标实现一些重要的功能。
在图1中，红色三角形代表电子地图中的坐标，称为信标和应答机。无初始位置的列车通过应答器后，可以实现定位，获得其在一条地铁线路中的具体位置；而运行中的列车通过经过多个应答器，可以不断修正自己的位置，减少运行过程中的累积误差，提高列车测速测距的精度，从而计算出自己在线路中的准确位置。
应答器的颜色通常为黄色。图2显示了应答器在平台上的布局。
一般情况下，车站内会安装3-4个这样的应答器，用于列车的自动准确停车。好奇的同学下次坐地铁可以去车站里面看看。
当列车进入站台并通过第一个应答器时，开始第一次校准。列车计算出自己的位置和当前速度，同时计算出列车应该输出的牵引力和制动力，通过ATO输出给列车，让列车在进站过程中不断调整速度。
第二次后，列车离停靠点又近了一步，列车继续计算牵引力和制动力，调整速度。
同样，火车通过了第三和第四个转发器.
一般来说，经过三四次调速，最终可以计算出一个可靠的制动力，保证列车停在停车点。从而实现准确自动停车。
一般来说，地铁列车精确自动停车的精度在50cm左右。如果超过50厘米，则视为停车不准。此时，驾驶员需要手动“给点油门”或“挂机倒车”来手动定位停车位置。
停在停车点的列车是满足停车精度的列车。在这种情况下，列车的门与站台屏蔽门对齐。
列车准确自动停下后，ATO会先输出一个制动力，保证列车不会打滑。第一，保证安全。同时，ATO自动打开站台侧车门，并向站台屏蔽门发送指令，使站台屏蔽门打开，乘客可以上车。乘客上车后，列车自动关闭车门，列车的站台操作完成，列车开往下一站。
信息流程大致如图。列车停下后，打开车门和屏蔽门。
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